导览功能使用指南

本说明文档帮助您快速上手使用“导览功能”，包含语音对话、设备选择、导览项与目标点的配置与执行。

一、快速上手执行

主题切换

页面顶部提供主题切换按钮，点击后可选择不同主题（如暖杏、天蓝等），切换界面配色风格。

顶部设置（服务地址与功能激活）

• 点击顶部设置按钮，可配置机器人服务地址（IP/域名）。
• 首次进入时系统可根据当前访问地址推荐默认 IP，并支持自动倒计时应用。
• 设置中可输入激活码开启对应能力（灵巧手 / 交互人脸 / 导览），保存后重载页面生效。

二、机器人信息模块（新增）

• 实时推送：页面顶部显示“机器人信息”模块，实时接收并显示机器人状态。
• 电量显示：支持电量进度条与百分比显示，便于快速判断剩余电量。
• 低电量提醒：当电量低于 20% 时，电量条会变为红色并发出提示音。
• 参数详情：点击参数详情可进入详情页查看电压、电流、温度等信息。
• 网络状态联动：启动语音对话后，机器人信息标题右侧会显示实时网速与延迟。

三、基础应用

• 上身编排：进入动作编排系统
• 检测IP：检测设备 IP
• 普通人脸：进入普通人脸识别
• 交互人脸：进入人脸识别动态交互模式（详见文末“其他功能入口”）。

四、语音对话

1) 语音对话控制

• 点击语音对话：启动机器人语音对话功能。
• 点击停止对话：停止机器人语音对话功能。
• 点击打断对话：打断当前对话。
• 点击进入待命：使AI进入待命状态，此时动态人脸交互才会开始检测。
• 点击激活对话：重新激活对话。

2) 语音配置与激活词

• 点击语音配置进入配置界面，可设置语音对话激活词。
• 启动语音对话后，根据“语音配置”中的激活关键词说出关键词即可激活对话。
• 长时间不对话会进入待机状态，需要再次说出激活词重新激活。

3) 语音对话注意事项

• 点击查看日志可进入语音日志详情页，支持实时刷新与滚动查看。
• 语音日志页面会过滤网络监控行，并限制显示总行数，避免长时间运行导致页面卡顿。

五、设备选择（话筒与喇叭）

• 点击有线话筒 1 / 有线话筒 2 / 无线话筒：切换话筒输入，选中的话筒会显示蓝色勾选标志。
• 点击切换喇叭：切换音频输出设备。

六、地图管理

1) 启动导航 / 关闭导航（新增）

• 点击启动导航可在桌面端启动导航程序（等同于桌面双击启动导航）。
• 点击关闭导航可关闭桌面导航并停止导航栈。
• 点击创建地图进入在线建图页面，建图过程支持实时查看点云与机器人位姿。

创建地图页面（点击“创建地图”进入）

• 进入后会打开全屏建图视图，可实时查看地图、点云与机器人位姿变化。
• 支持拖拽移动地图、双指缩放查看细节，便于现场边走边观察建图质量。
• 页面顶部提供保存地图，建图完成后可直接保存，无需先退出页面。
• 建议先完成全场扫描并确认墙体闭合，再执行保存操作。

编辑地图页面（点击“编辑地图”进入）

• 平移模式：用于浏览地图，不修改栅格数据。
• 擦除模式：用于清理噪点和临时障碍物；拖动即可连续擦除。
• 画障碍模式：用于补充固定障碍边界（建议谨慎使用）。
• 光标/笔刷大小：擦除模式下可调大小（像素），建议先小范围试擦后再扩大范围。
• 撤销/重载/保存：支持撤销上一步编辑、重载原图，以及保存当前修改。
• 裁剪功能说明：当前裁剪入口处于禁用状态，请勿依赖该功能进行正式编辑。

2) 保存地图

• 点击保存地图按钮，确认后保存当前地图。
• 保存地图会将当前建图结果保存到系统，建图完成后务必先保存地图。

3) 备份地图

1. 点击备份地图按钮，打开备份弹窗。
2. 在弹窗中输入备份名称（不能与已有备份重名）。
3. 点击右上角"开始备份"按钮，系统将自动备份以下内容：
   • 地图文件（map 目录）
   • 配置文件（config 目录）
   • 路径文件（path 目录）
   • 点云文件（PCD 目录）
4. 备份完成后，可在备份列表中查看所有备份记录（包含备份名称和创建时间）。

4) 导入地图

1. 点击导入地图按钮，打开导入弹窗。
2. 在备份列表中选择要导入的备份记录（点击记录或点击"选择备份"按钮）。
3. 确认选择后，点击右上角"开始导入"按钮。
4. 系统会提示确认，确认后将自动恢复所选备份的所有地图数据。
5. 导入完成后，当前地图、配置、路径和点云数据将被替换为备份内容。

5) 删除备份

• 在备份地图弹窗中，可以点击备份记录右侧的删除按钮删除不需要的备份。
• 删除操作不可恢复，请谨慎操作。

七、导览项

1) 新增导览项

1. 点击+ 添加导览项。
2. 设置：中文名称、英文名称（仅英文字母）、触发关键词、描述。
3. 保存后将自动生成导览项，默认启用。

2) 触发关键词

当语音对话已启动且对话正常进行时，在对话中说出该导览项配置的关键词，即可触发自动启动该导览（使用前需在电脑上启动导航并完成定位）。

3) 编辑 / 删除 / 执行

• 展开导览项后可进行编辑与删除。
• 点击执行可执行该导览项。
• 执行前需先点击地图模块的启动导航按钮，再确认定位成功。
• 执行前需确认：当前没有其他导览项正在执行，且平板端导航已开启并定位成功。
• 导览执行过程中可点击暂停导览与恢复导览进行控制。
• 点击 停止所有导航可停止进行中的导览项以及平板端桌面启动的导航。

八、目标点

1) 添加与查看

导览项展开后，可添加多个目标点（支持单点或多点，注意需要先“启动地图”并“定位成功”）。

推荐获取方式：将机器人移动到目标点位置，在目标点编辑界面点击获取当前位置，自动获取 X / Y / 角度。

1. 将机器人移动到目标位置并确认姿态方向。
2. 打开该目标点编辑弹窗。
3. 点击获取当前位置按钮，系统自动写入坐标与角度。
4. 核对后保存即可。

备选获取方式（第一种方式）：在导览界面通过 Publish Point 读取坐标后手动填写。

1. 点击工具栏中的 Publish Point 按钮。
2. 将鼠标移动到地图上的目标点位（无需点击）。
3. 查看左下角坐标信息，读取 X / Y（逗号分隔）并手动填写；角度按现场姿态填写。

2) 参数说明

• X / Y / 角度：必填；推荐通过“获取当前位置”自动填充，也可使用 Publish Point 备选方式手动填写；角度范围 -180度 ~ 180度；
• 等待时间（秒）：可选；到达目标点后停留的秒数，建议尽量与音频播放时间和动作执行时间一致。
• 音频文件：可上传 MP3，到达目标点时自动播放；如无声请先点击“切换喇叭”。
• 视频文件：可上传视频文件（单文件）；上传成功后会保存为点位视频资源，到达目标点时按播放模式自动播放。
• 视频播放模式：支持“不播放 / 本地 / 大屏 / 同时”。上传视频后若未设置，系统默认切换为“同时”。
• 视频标题：可选；用于大屏端视频展示标题。
• 动作文件：可选择对应动作，到达目标点后执行；动作可配置手指动作时间轴（动作编排与编辑可参考《宇树G1机器人动作编排快速上手指南》）。
• 描述：用于标注该目标点说明。

3) 编辑、插入与删除

每个目标点卡片提供以下操作按钮：

• 编辑：编辑目标点的所有参数（坐标、角度、等待时间、音频、动作、描述等）。
• 插入：复制当前目标点并在其上方或下方插入新的目标点。
  • 点击目标点卡片上的插入按钮（向上箭头图标），会在当前点上方插入一个复制点。
  • 点击目标点卡片上的插入按钮（向下箭头图标），会在当前点下方插入一个复制点。
  • 插入的复制点会复制当前点的坐标（X、Y、角度）、等待时间和描述，但等待时间会重置为 0，音频文件、视频文件和动作文件为空，视频模式恢复为“不播放”。
  • 插入后会显示一个带蓝色虚线边框的复制点卡片，包含取消和确认按钮。
  • 点击确认：保存插入的点到后端，完成插入操作。
  • 点击取消：取消插入操作，不保存复制点。
• 删除：删除该目标点（需确认）。

九、实时导航地图（新增）

• 页面下方提供实时导航地图模块，可查看当前导航状态、进度、路径、雷达点云和机器人位姿。
• 未执行导览时会显示所有导览项点位，不同导览项使用不同颜色，点位旁会显示序号。
• 点击地图可进入全屏查看；全屏下支持地图旋转、拖拽、双指缩放。
• 全屏状态下可直接执行、暂停、恢复或停止导航，便于现场操作。
• 建图全屏页支持实时查看建图效果并可直接点击保存地图。

十、常见问题

• 执行失败：请先在平板端启动导航并定位成功，且确认没有其他导览在执行。
• 语音无响应：确认已点击“启动语音”；检查是否已正确选择话筒并切换喇叭；插拔设备后需再次“切换喇叭”。
• 没有声音：请点击“切换喇叭”后重试；确认音频文件存在且格式正确。
• 点位视频未播放：检查该目标点是否已上传视频文件，并确认“视频播放模式”不是“不播放”；大屏播放场景请同时确认大屏端服务正常。
• 关键词无效：在“语音配置”中检查激活关键词设置；待机后需再次说出激活词唤醒。

平板端使用指南

功能一 开始建图（扫描创建场景地图）

首次使用前必须先开始建图。 点击平板桌面上的“开始建图”进入建图界面，移动机器人，系统会实时扫描并生成场景地图。

⚠️建图注意事项：

1. 使用常规运控模式。
2. 有门的地方需要把门打开（建图时必须打开，导航时可关闭或打开）。
3. 尽量有三面墙的位置开始建图和定位。
4. 要有人实时观察屏幕，防止地图偏移（实时雷达点与建图墙体不重合就是偏移，参考导览说明未对齐状态截图）。
5. 建图扫描，尽量扫描完成整个场景，让地图墙体闭合（尽量完整覆盖场地，场景外围必须闭合，避免出现断口）。
6. 建图时保持地图干净（清除可移动障碍物和无关人员），操作员尽量靠墙站立不要随意走动。否则会产生大量噪点。建图过程中会产生噪点与可移动障碍物（如人群、移动物体），请在"编辑地图"中使用 MapEraserTool 左键擦除，右键仅在必要时增加障碍物。详见编辑地图
7. 保持速度缓慢、路径均匀，减少重复来回，优先扫描主要通行区域。
8. 建图时机器人所在的初始位置将作为每次重定位的默认起点，导览前尽量在该点附近上电/启动。
9. 建图过程中会产生噪点与可移动障碍物（如人群、移动物体），请在“编辑地图”中使用 MapEraserTool 左键擦除，右键仅在必要时增加障碍物。详见编辑地图
10. 建图完成后，不要关闭建图界面，务必先在APP端点击“保存地图”按钮，再关闭建图界面，否则无法保存

功能二 保存地图（已移植到APP端，在APP端保存地图，参考上面保存地图按钮）

建图完成后不要关闭扫描窗口，务必先在APP端点击“保存地图”按钮，再关闭建图界面，否则无法保存

⚠️保存流程注意：

1. 场景地图扫描完毕后，不要关闭建图界面
2. 在APP端点击“保存地图”按钮，进行保存
3. 确认保存成功后，再关闭建图界面。

功能三 编辑地图（清理噪点与可活动障碍物）

双击“编辑地图”进入界面后：

1. 点击 打开地图 按钮，选择要编辑的地图。
   地图路径：主目录 打开以下文件夹 robot/DaoLan/map/map（绝对路径/home/ztx/robot/DaoLan/map/map）
2. 地图加载完成后，点击 MapEraserTool 工具进行清理：
• 左键：擦除噪点、可移动/错误障碍物（如临时摆放物、人员）。
• 右键：增加障碍物（仅在必要时使用，过多会影响定位对齐）。
• 保留固定结构：墙体、柱子等固定障碍物请勿删除。
• 快捷键：按下 Ctrl + + 可增大擦除笔直径，按下 Ctrl + - 可减小直径；范围 1~10 像素。
3. 完成编辑后，点击 一键保存所有文件，出现成功提示后再关闭该界面。

功能四 启动导航（每次导览前需双击启动）

每次使用导览前，请在平板桌面双击“启动导航”快捷方式启动导航程序。启动后，需要移动机器人转圈/移动 扫描周围场景，并在 界面 中多次点击 2D Pose Estimate 进行姿态估计，直至扫描点云与地图边界对齐。

未对齐状态： 若界面显示“墙体未重合，不可进行导航”（如图所示），请继续转圈/移动机器人 并重复点击 2D Pose Estimate，直到对齐为止。

十一、其他功能入口

导览 APP 除导览功能外，基础应用模块还提供以下功能入口：

• 人脸识别：识别已注册人员并执行对应动作，详见《锋云智控人脸识别快速上手指南》。
• 人脸识别动态交互模式：识别到人员或陌生人时，AI 大模型会主动说出您设置的内容，需先启动语音交互，详见《人脸识别动态交互模式快速上手指南》。

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