锋云智控全身关节操控使用指南完整功能说明：状态控制 / 动作执行 / 数据编辑 / 零力矩配置 / 自动添加 / 常用动作 / 音频管理 / 数据导入导出

1. 机器人状态与停止控制

1.1 状态显示与刷新

1. 查看状态：页面顶部显示机器人当前状态，在线 (Online) 表示连接正常，离线 (Offline) 表示连接异常。
2. 刷新状态：点击"刷新状态"按钮，系统会重新检测机器人连接状态。如果状态为离线，请检查网络连接和机器人IP地址。
3. 语言切换：右上角语言下拉菜单支持中文和英文切换，切换后界面文字会实时更新。

图 1：机器人状态显示区域（状态、刷新按钮、语言切换）

1.2 停止控制

1. 紧急停止：点击红色的 停止 按钮，可以立即停止机器人当前执行的所有动作。
2. 使用场景：当机器人动作异常、需要紧急停止或准备执行新动作前，使用停止功能确保安全。
3. 注意事项：停止按钮仅在机器人 在线 (Online) 状态下可用。

图 2：停止控制区域（停止按钮）

调试模式提醒：页面会显示调试模式提示，提醒用户当前处于调试状态，操作时需谨慎。

紧急情况下，优先使用停止按钮中断机器人动作，确保人员和设备安全。

2. 选择与执行动作

2.1 搜索与选择动作

1. 搜索动作：在"选择动作"区域的搜索框中输入关键字，系统会实时过滤显示匹配的动作名称。
2. 选择动作：点击下拉菜单，从动作列表中选择目标动作。搜索时会显示匹配结果数量。
3. 清空搜索：点击搜索框右侧的清除按钮，可以清空搜索关键词，恢复显示所有动作。

图 3：动作搜索与选择区域（搜索框、下拉菜单）

2.2 执行动作

1. 执行条件：确保机器人状态为 在线 (Online)，已选择动作，且当前没有正在执行的动作。
2. 执行操作：点击 执行动作 按钮，系统会发送动作执行命令。
3. 执行状态：执行过程中按钮会显示 loading 状态，防止重复点击。执行完成后会有成功或失败提示。
4. 观察效果：执行完成后观察机器人动作是否符合预期，如有问题可停止后重新执行或编辑动作数据。

图 4：动作操作按钮组（执行、编辑、修改动作名、上传音频）

执行按钮不可点击的常见原因：未选择动作、机器人离线、正在执行其他动作。请检查这些条件后再执行。

3. 编辑动作数据

3.1 打开编辑弹窗

1. 选择动作：先在下拉菜单中选择要编辑的动作。
2. 打开编辑：点击 编辑动作 按钮，系统会加载该动作的数据并打开编辑弹窗。
3. 数据加载：编辑弹窗打开后会显示该动作的所有帧数据，每帧包含29个关节角度值（12个腿部关节、3个腰部关节、14个手臂关节）。

图 5：点击编辑动作按钮打开编辑弹窗

3.2 编辑弹窗功能按钮

编辑弹窗顶部包含多个功能按钮：

• 零力矩配置：配置29个关节的锁定/解锁状态（详见第4节）
• 执行零力矩配置：应用零力矩配置并执行
• 自动添加：自动采集动作帧（详见第5节）
• 确认修改：保存所有编辑的数据
• 批量删除：删除所有动作帧数据
• 导入数据：从CSV文件导入动作数据（详见第8节）
• 导出数据：将当前数据导出为CSV文件（详见第8节）
• 显示/隐藏详情：切换显示所有29列关节数据或仅显示关键列

图 6：编辑弹窗顶部功能按钮

3.3 数据表格说明

编辑弹窗中的数据表格包含以下列：

注意：全身关节操控包含29个关节（腿部12个 + 腰部3个 + 手臂14个），数据为只读显示，需要通过自动添加或导入方式生成。

3.4 行操作功能

1. 复制行：点击某行的"复制"按钮，可以选择复制到末尾或复制到当前行隔一行的下方。
2. 删除行：点击某行的"删除"按钮，确认后可以删除该动作帧。

图 7：数据表格（序列号、29个关节数据、复制/删除按钮）

3.5 保存修改

1. 确认数据：编辑完成后，检查数据是否正确。
2. 保存数据：点击 确认修改 按钮，系统会保存所有修改。
3. 保存成功：保存成功后会显示提示，编辑弹窗会自动关闭。

保存前请确保数据完整，保存后修改会立即生效。建议在保存前先测试动作效果。

4. 零力矩配置

4.1 打开零力矩配置

1. 进入编辑：在编辑动作弹窗中，点击 零力矩配置 按钮。
2. 加载配置：系统会从后端读取当前的零力矩配置（kpkd_config），显示29个关节的锁定/解锁状态。
3. 配置说明：零力矩配置用于控制哪些关节处于锁定状态（不可活动），哪些关节处于解锁状态（可活动）。锁定状态的关节在执行动作时不能移动，解锁状态的关节可以正常活动。

图 8：零力矩配置弹窗（显示29个关节的锁定/解锁状态）

4.2 关节分组说明

零力矩配置弹窗将29个关节分为三个部分：

• 手臂部分：包含左臂7个关节（序号15-21）和右臂7个关节（序号22-28）
• 腰部部分：包含3个腰部关节（序号12-14）
• 腿部部分：包含左腿6个关节（序号0-5）和右腿6个关节（序号6-11）

4.3 配置关节锁定状态

1. 查看状态：每个关节显示当前状态，解锁（绿色）表示该关节可以活动，锁定（红色）表示该关节被锁定，不可活动。
2. 切换状态：点击关节卡片，可以在锁定和解锁状态之间切换。锁定状态的关节会显示红色边框和锁定图标。
3. 配置建议：
   • 如果只想让手臂活动，可以将腿部关节全部锁定，这样腿部关节在执行动作时不会移动
   • 如果只想让腿部活动，可以将手臂关节全部锁定，这样手臂关节在执行动作时不会移动
   • 如果只想让上半身活动，可以将腿部关节和部分腰部关节锁定，限制下半身的活动范围

图 10：点击关节卡片切换锁定/解锁状态

4.4 保存与执行配置

1. 保存配置：点击 保存配置 按钮，将当前配置保存到系统，但不立即执行。
2. 保存并执行：点击 保存并执行 按钮，保存配置后立即应用零力矩设置。
3. 执行零力矩配置：在编辑弹窗中点击 执行零力矩配置 按钮，会先停止所有执行，然后应用已保存的零力矩配置。

零力矩配置会影响关节的活动状态。锁定关节后，该关节在执行动作时不会移动，可以用于固定某些部位或限制活动范围。建议根据实际需求合理配置。

执行零力矩配置会先停止机器人当前所有动作，请确保在安全环境下操作。

5. 自动添加动作

5.1 启动自动添加

1. 准备工作：
   • 确保机器人状态为 在线 (Online)
   • 已选择要编辑的动作
   • 已配置好零力矩设置（确定哪些关节在执行时会被锁定，不可活动）
   • 清空当前动作数据（自动添加会清空现有数据）
2. 打开自动添加：在编辑弹窗中点击 自动添加 按钮。
3. 确认操作：系统会提示自动添加将清空当前所有数据，确认后进入自动添加弹窗。

图 11：自动添加确认弹窗

5.2 自动添加操作流程

1. 查看信息：自动添加弹窗显示当前动作名称和机器人状态。
2. 开始采集：点击 开始自动添加 按钮，系统开始倒计时（10分钟）。
3. 摆动作：在倒计时期间，手动摆出想要的动作姿势，系统会持续采集关节角度数据。
4. 观察进度：弹窗会显示倒计时时间和进度条，实时显示采集进度。
5. 停止采集：
   • 手动停止：点击 停止自动添加 按钮
   • 自动停止：倒计时结束后自动停止
6. 完成采集：停止后弹窗会自动关闭，并重新打开编辑弹窗显示采集到的动作数据。

5.3 操作注意事项

• 倒计时期间：系统会持续采集关节数据，建议缓慢、流畅地摆出动作，避免快速大幅度移动。
• 关节锁定：零力矩配置中锁定的关节在执行动作时不会移动，但采集时仍会记录所有关节的数据。锁定关节主要用于在执行动作时固定某些部位。
• 数据质量：采集的数据质量取决于动作的流畅性和关节的稳定性，建议在平稳环境下操作。
• 无法关闭：倒计时期间弹窗无法关闭，必须等待倒计时结束或手动停止。

自动添加适合快速生成动作骨架，采集完成后可以手动调整数据或使用导入功能导入精确数据。

自动添加过程中请保持机器人稳定，避免剧烈移动或碰撞，确保采集数据的安全性和准确性。

6. 常用动作管理

6.1 常用动作表

1. 查看常用动作：页面下方"常用动作"表格显示前10个常用动作（按sort值排序）。
2. 表格内容：表格包含序号、动作名称和操作列，操作列包含"执行"和"替换"按钮。
3. 快捷执行：在常用动作表中直接点击 执行 按钮，无需在上方下拉菜单再次选择。

图 13：常用动作表（序号、动作名、执行/替换按钮）

6.2 替换常用动作

1. 选择替换位置：在常用动作表中，点击要替换动作的 替换 按钮。
2. 选择新动作：在弹出的动作选择弹窗中，从其他动作（非前10个）中选择一个动作作为替换。
3. 确认替换：系统会显示替换确认弹窗，显示当前动作和要替换的动作，确认后执行替换。
4. 替换机制：替换操作会交换两个动作的sort值，从而实现位置互换。

图 14：替换动作选择弹窗（选择新动作）

图 15：替换确认弹窗（显示替换前后动作）

常用动作表会根据sort值自动排序，替换后表格会立即更新显示新的常用动作列表。

7. 动作名与音频管理

7.1 修改动作名

1. 选择动作：先在下拉菜单中选择要修改名称的动作。
2. 打开修改：点击 修改动作名 按钮。
3. 输入新名称：在弹窗中输入新的动作名称（最多20个字符），系统会检查是否与其他动作名重复。
4. 确认修改：点击"确定"按钮保存，修改成功后动作列表会立即更新。

图 16：修改动作名弹窗（输入新名称、字符限制）

动作名称不能为空，不能与其他动作重复，建议使用有意义的名称便于识别和管理。

7.2 上传音频

1. 选择动作：先在下拉菜单中选择要绑定音频的动作。
2. 打开上传：点击 上传音频 按钮。
3. 选择文件：从本地选择音频文件（支持常见音频格式，最大30MB）。
4. 上传完成：上传成功后会显示提示，音频文件会与动作绑定。
5. 测试播放：执行该动作时，如果绑定了音频，系统会同步播放音频。
6. 替换音频：重新点击"上传音频"可以覆盖旧的音频文件。

音频文件建议使用常见格式（如MP3、WAV等），文件大小控制在30MB以内，确保上传和播放的流畅性。

8. 数据导入导出

8.1 导出数据

1. 打开编辑：在编辑动作弹窗中，确保有数据可导出。
2. 导出操作：点击 导出数据 按钮。
3. 文件下载：系统会生成CSV文件并自动下载，文件名格式为"动作名_data.csv"。
4. 文件格式：导出的CSV文件第一行为表头（29个关节名称），后续行为动作帧数据（每行29个关节角度值）。

导出数据可以用于备份、分享或使用Excel等工具进行批量编辑，编辑后可以重新导入。

8.2 导入数据

1. 准备文件：准备CSV格式的动作数据文件，确保格式正确（第一行为表头，后续行为数据，每行29个关节角度值）。
2. 打开导入：在编辑动作弹窗中，点击 导入数据 按钮。
3. 选择文件：从本地选择CSV文件，系统会读取并解析文件内容。
4. 数据加载：导入成功后会显示提示，编辑弹窗中的数据表格会更新为导入的数据。
5. 确认保存：检查导入的数据是否正确，确认后点击"确认修改"保存到系统。

导入数据会替换当前编辑弹窗中的所有数据，请确保导入文件格式正确，建议先备份现有数据。

CSV文件格式要求：第一行可以是表头（会被自动识别并跳过），每行数据包含29个关节角度值，用逗号分隔。