宇树 G1 机器人动作编排快速上手指南五步完成：执行 / 手动新增 / 自动新增 / 音频测试 / 手指动作

1. 快速执行一个动作

1. 确认在线状态：顶部状态显示 在线 (Online)；若显示 离线 (Offline) 点击“刷新状态”并检查网络/IP。
2. 搜索/选择动作：在“选择动作”输入关键字，列表实时过滤，选中目标动作。
3. 执行：点击“执行动作”，按钮出现 loading 防止重复点击。
4. 观察效果：执行完成后无异常可再次点击或进入下一步创建自定义动作。
5. 常用动作快捷执行（可选）：在页面下方“常用动作”表格中，直接点击对应行的 执行 按钮即可，无需在上方下拉再次选择。

主题切换：页面顶部提供主题切换按钮，点击后可选择不同主题（如暖杏、天蓝等），切换界面配色风格。

执行按钮不可点击通常是：未选动作 / 离线 / 正在执行中。

2. 新增动作（手动添加帧）

1. 进入编辑：在主界面先选择一个需要编辑修改的动作，点击“ 编辑动作 ”按钮。
2. 清理数据：可逐行删除或批量删除。（建议全部删除后再添加新动作帧）
3. 手臂零力矩：点击手臂零力矩按钮，可以选仅手臂零力矩，让手臂进入松弛状态。
4. 手动添加行：摆出想要的手臂姿势，点击“手动添加行”插入一个动作s帧；需要几帧重复此操作。
5. 修改参数（可选）：可以修改执行时间、睡眠时间、腰部角度等字段。（未熟练前不建议修改）
6. 复制/删除（可选）：误添加的动作行，可以点删除按钮删除，相同动作可以点击复制按钮复制
7. 确认修改：添加或修改完成后点击“确认修改”保存才可生效。
8. 执行：确认修改后，在主界面选择当前编辑的动作，点击执行动作 ”按钮。 即可观察

首次从零构建时，建议手动 2~3 帧验证逻辑，再考虑批量或自动方式扩展。

3. 新增动作（自动添加动作帧）

1. 进入编辑：在主界面先选择一个需要编辑修改的动作，点击“ 编辑动作 ”按钮。
2. 手臂零力矩：点击手臂零力矩按钮，可以选仅手臂零力矩，让手臂进入松弛状态。
3. 自动添加：点击自动添加 按钮 进入倒计时10分钟，此时摆出手臂。
4. 确认修改：检查无误后保存。

自动添加适合快速生成“节奏骨架”，细节仍需人工校准。

4. 上传音频并测试

1. 选择目标动作：在下拉中选中需要绑定音频的动作。
2. 上传音频：点击“上传音频”按钮，选择本地音频文件（格式与大小依平台限制）。
3. 等待成功提示：上传成功后界面提示（或按钮状态变化）。
4. 测试播放：再次执行该动作，验证音频是否按预期联动/播放。
5. 替换/更新：重新点击“上传音频”即可覆盖旧文件。

命名建议：动词_描述_版本（例：start_beep_v1）。保持简洁利于批量管理。

如未听到音频：确认设备音量 / 上传格式 / 网络延迟；必要时重新上传。

5. 配置手指动作（可选）

支持手指的 G1 机器人可进行手指动作编排：为每个动作配置手指时间轴，在动作执行过程中按时间点切换不同手势（如抓取、张开、点赞、比耶等），使动作更生动。

1. 选择动作：在主界面下拉中选中需要配置手指动作的目标动作。
2. 打开手指动作配置：点击 手指动作 按钮，弹出配置弹窗。
3. 切换左右手：弹窗顶部有「右手」「左手」切换，分别配置两只手的手势时间轴。
4. 添加时间点：点击「添加一条」按钮，为每条记录填写：
   • 时间（秒）：动作执行到第几秒时切换手势，从 0 开始，建议间隔 ≥ 1 秒。
   • 手势：点击手势字段，从列表中选择（如抓取、张开、兰花指、OK手势、点赞、666、比耶、捏、壹/贰/叁/肆等）。
   • 速度（1~255）：控制手指动作快慢，默认建议值 120。
   • 力度（1~255）：控制手指输出力度，默认建议值 180。
5. 快捷操作：
   • 单条复制到另一只手：点击行内复制图标，将当前条复制到另一只手。
   • 全部复制到另一只手：点击「复制全部到左手/右手」按钮，将当前手全部配置复制到另一只手。
   • 清除：点击「清除全部」可清空当前手的所有配置。
6. 手势编辑器（新增）：点击「手势编辑器」可维护手势库，支持新增/删除手势、设置默认速度与力度。
7. 实时预览（新增）：在手势编辑器右侧可按各手指关节角度实时预览手掌模型，参数调整后会即时更新姿态。
8. 测试按钮（新增）：点击测试按钮可直接测试当前手势动作，便于快速验证效果。
9. 保存：配置完成后点击「保存」按钮，手指动作会随动作文件一并保存。

手指动作需在机器人在线且已选择动作时才能配置。若设备未安装手指，编辑后也没有效果。

同一只手内，时间点不能重复，且相邻时间点间隔需 ≥ 1 秒，否则保存时会提示错误。

建议先在手势编辑器里设置好常用手势的默认速度/力度，再在时间轴中按动作节奏做细调。